系统环境：Ubuntu20.04
1. 安装 ROS 及配置
1.1. ROS 安装
在终端中输入命令
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
输入 1，回车
输入 1，回车
输入 2，回车
选择安装的版本，选择 noetic 对应的数字回车进行安装。
安装桌面版，回车。等待安装，大概15分钟（看网速），出现如下界面安装完成。
1.2. ROS 配置（rosdepc 安装）
在终端中输入命令
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
输入 3，回车。安装完成后，在终端中输入命令
rosdepc update2. 显卡驱动、CUDA、Miniconda 安装
2.1. 显卡驱动安装
打开 《软件与更新》 ，选择合适的驱动。选择 driver 驱动，不要选择 server 驱动
2.2. CUDA11.8 安装
去 nvidia 官网https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive 寻找所需版本
这里安装 CUDA11.8 版本
如配置一样，则在终端执行下载安装命令
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.8.0/local_installers/cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run
sudo sh cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run安装完成后在终端中输入nvcc -V命令，如果出现11.4就说明成功安装。
2.3. Miniconda 安装
1.下载文件
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh安装的时候可能会出现下面的情况：
退出终端把刚才下好的miniconda的.sh文件删除（一般在主目录下就能找到），重新输入命令即可。成功情况如下：
2.添加可执行权限
sudo chmod +x Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh之后输入密码即可。
3.运行安装脚本
sudo ./Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh4.运行后：
点击ENTER进入即可。之后会出现一个用户协议，按空格键直到协议最底部，然后输入“yes”接受协议，开始安装。之后需要确认想要安装的目录。
一般就是安在主目录下就行（如上图那种格式），我就是将它安装在主目录下，如果你想更改路径请输入路径后在按回车键。
之后输入yes即可，之后就显示安装成功了！
5.将miniconda加入PATH路径
a.打开~/.bashrc文件
gedit ~/.bashrcb.如果没有vim请输入下列命令进行下载：
sudo apt-get install geditc.打开后在代码最后加入这样一段代码，保存并退出。
<<< conda initialize <<<
// 在上述代码后插入下列代码
export PATH="/home/workspace_name/miniconda3/bin:$PATH"
// 注意workspace_name是你自己系统的名字请要修改，注释不用复制进去啊
// 注意：路径要与你之前的路径相对应，请酌情修改。6.执行以下命令生效
source ~/.bashrc- 安装成功
关闭当前的命令行窗口，重新打开后即可使用miniconda
3. UAV_Simulator 安装
在终端输入
mkdir ~/UAV_Simulator/src && cd ~/UAV_Simulator/src
git clone https://github.com/TJU-Aerial-Robotics/UAV_Simulator
cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch so3_quadrotor_simulator simulator.launch4. YOPO 安装
4.1. 拷贝代码
git clone https://github.com/TJU-Aerial-Robotics/YOPO.git4.2. 安装 Fightmare 依赖项
确保已经安装基础的依赖项（ROS,CUDA,Conda）
终端中输入
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y --no-install-recommends \
build-essential \
cmake \
libzmqpp-dev \
libopencv-dev \
libpcl-dev4.3. 将工作空间添加到环境变量中
# modify "~/YOPO" to your path
echo "export FLIGHTMARE_PATH=~/YOPO" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc4.4. 下载 RPG_Flightmare 解压后放入 flightrender 文件夹
文件位置链接：https://pan.baidu.com/s/1c2OI5V2UzbB1jKwh3XKvPw?pwd=ena9 提取码：ena9
flightrender/
├── CMakeLists.txt
└── RPG_Flightmare/
├── flightmare.x86_64
└── ...注意可执行文件flightmare.x86_64名称是否与run_yopo.py文件中os.system打开的可执行文件同名
4.5. 创建 conda 虚拟环境
conda create --name yopo python=3.8
conda activate yopo
conda install pytorch==2.4.1 torchvision==0.19.1 torchaudio==2.4.1 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia
pip install opencv-python
pip install gym==0.21.0 stable-baselines3==1.5.0
pip install scipy==1.10.1 scikit-build==0.18.1 ruamel-yaml==0.17.21 numpy==1.22.3 tensorboard==2.8.0 empy catkin_pkg此处安装会报错，依次输入以下命令
pip install pip==24.0
pip install setuptools==65.5.0
pip install wheel==0.38.0在继续执行之前报错的命令
4.6. 编译 flightlib
conda activate yopo
cd YOPO/flightlib/build
cmake ..
make -j8
pip install . //如果提示进程锁，则在前面添加sudo权限4.7. 可能存在一些问题
4.7.1. No module named ‘flightpolicy’
# modify "~/YOPO/flightpolicy" to your path
echo "export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/YOPO" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc4.7.2. No module named ‘flightgym’
cd YOPO/flightlib/build
pip install -e .5. YOPO_Test2
以下是 github 原文，可参考**https://github.com/TJU-Aerial-Robotics/YOPO**
2.1 Start the simulation environment with Unity and the ROS interface (It will take some time to load Unity and randomly generate a new environment)
cd ~/YOPO/flightrender/RPG_Flightmare
./flightmare.x86_64cd ~/YOPO/flightlib/build
./flightros_nodeBesides, you can refer to quadrotor_ros.yaml for some modifications of the environment.
2.2 Start the dynamics simulation and controller of UAV
cd ~/UAV_Simulator
source devel/setup.bash
roslaunch so3_quadrotor_simulator simulator.launch2.3 Start the YOPO inference and the Planner. You can refer to traj_opt.yaml for modification of the flight speed (The given weights are pretrained at 6 m/s and perform smoothly at speeds between 0 – 6 m/s).
cd ~/YOPO/run
conda activate yopo
python test_yopo_ros.py --trial=1 --epoch=0 --iter=0cd ~/YOPO/flightlib/build
./yopo_planner_nodeThe implementation of **yopo\_planner\_node** and **test\_yopo\_ros.py** are merged into **test\_yopo\_ros\_new.py** (just python test\_yopo\_ros\_new.py).
2.4 Visualization: start the RVIZ and publish the map. Then you can click the **2D Nav Goal** on RVIZ as the goal at will, just like the following GIF.
cd ~/YOPO/
rviz -d yopo.rviz(optional) Wait for the map to be saved by **flightros\_node** and then:
cd ~/YOPO/flightlib/build
./map_visual_node
https://github.com/TJU-Aerial-Robotics/YOPO/blob/main/docs/click_in_rviz.gif
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